E' uno dei più antichi della regione e costituisce un importante esempio di evoluzione di un castelliere. Da un millennio domina le vie di comunicazione verso le valli Giudicarie. Ma su quello sperone roccioso forse si rifugiavano più di 2000 anni fa gli Stoni, fierissima popolazione alpina massacrata nel 118 a. C. dalle legioni del console romano Quinto Marzio. Su quel dosso sorse un insediamento romano e gli archeologi vi hanno anche trovato i resti di una basilica paleocristiana. Ma Castel Stenico, fortezza di grande importanza strategica, fu attraverso i secoli il simbolo del dominio temporale dei vescovi di Trento sulle Giudicarie.


La sua storia è legata indissolubilmente a quella dei Principi vescovi che lo tennero fino al Settecento quando, con l’occupazione delle truppe napoleoniche, ebbe inizio la sua decadenza. Successivamente nel castello trovarono posto uffici dell’amministrazione austriaca e infine passò al Demanio italiano che ne iniziò il restauro, ma pensò bene anche di sistemarvi la stazione dei carabinieri del paese. Dal ’75 è della Provincia ed oggi ospita mostre, concorsi d’arte contemporanea e fotografica e conserva una significativa sezione archeologica.


Il castello rappresentava il potere del Principe vescovo che vi manteneva il Capitano delle Giudicarie cui competeva l’amministrazione della giustizia ed era sede della gastaldia del Banale. Un ultimo periodo di fulgore il maniero lo visse nel sedicesimo secolo, quando diocesi e castello erano governati dai Madruzzo. Il castello è di poco sovrastato da una leggera, ma famigerata torre, detta "torre della fame". Fatta costruire da Bozone nel XII secolo, veniva utilizzata come prigione: ma la leggenda dice che i prigionieri vi venivano lasciati a morire di fame (di qui il suo nome) e le loro urla si udivano fino in paese. La leggenda aggiunge anche che nelle notti di luna piena gli spettri dei condannati si aggiravano nei saloni del castello accendendo luci alle finestre.